توجه : این پروژه به صورت فایل power point (پاور پوینت) ارائه میگردد

 دانلود پاورپوینت تولید ملکه زنبور عسل اصلاح شده pdf دارای 30 اسلاید می باشد و دارای تنظیمات کامل در Power Point می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل پاور پوینت دانلود پاورپوینت تولید ملکه زنبور عسل اصلاح شده pdf   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

لطفا به نکات زیر در هنگام خرید

دانلوددانلود پاورپوینت تولید ملکه زنبور عسل اصلاح شده pdf

توجه فرمایید.

1-در این مطلب، متن اسلاید های اولیه 

دانلوددانلود پاورپوینت تولید ملکه زنبور عسل اصلاح شده pdf

قرار داده شده است

2-به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در پاورپوینت وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید

3-پس از پرداخت هزینه ، حداکثر طی 12 ساعت پاورپوینت خرید شده ، به ادرس ایمیل شما ارسال خواهد شد

4-در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل اسلاید ها میباشد ودر فایل اصلی این پاورپوینت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

5-در صورتی که اسلاید ها داری جدول و یا عکس باشند در متون زیر قرار داده نشده است

بخشی از متن دانلود پاورپوینت تولید ملکه زنبور عسل اصلاح شده pdf :

اسلاید 1 :

  کارشناسان متفق القول اند که بهترین زمان برای پرورش ملکه در هر منطقه بهار می باشد . منظور از بهار زمانی است که بیشترین مقدار از گل را در محیط داشته باشیم . امکان دارد در اول فروردین در حالی که در جنوب کشورمان زمان برداشت عسل باشد در آذربایجان یا اردبیل شکوفه و گل درختان هنوز باز نشده باشند . در جنوب کشور فصل بهار را پشت سر گذاشته و در اردبیل و آذربایجان هنوز به فصل بهار نرسیده ایم .

اسلاید 2 :

در بهار زنبورداران ، اکثر درختان و گیاهان فعالیت حیاتی خود را آغاز نموده اند و در پی آن حجم زیادی گرده (که در پرورش نوزادان و ملکه نقش بسیار مهمی دارند ) و شهد در محیط جریان دارند ، شرایط اقلیمی مطلوبی برای فعالیت زنبوران مهیا شده ، پرورش زنبور نر در تمام کلنی ها متداول می باشد ، بیشترین جمعیت کارگر جوان در این فصل بدست آورد  و ;.. می توان از بهار هر منطقه به عنوان بهترین منطقه برای پرورش ملکه و جفت گیری آن به حساب آورد .                                                                  

اسلاید 3 :

          در دو صورت کلنی اقدام به پرورش ملکه جدید می نماید . قبل از بچه دهی و در مواقع اضطراری مثل مرگ اتفاقی ملکه . در هر صورت پس از انتخاب تخم یا لارو مورد نظر از سوی کارگران توجه خاصی به ملکه آینده کلنی می شود . پس از تفریخ تخم لارو ملکه ، نسبت به سایر کیس های کلنی غذای بیشتری (ژله رویال ) به این نوزاد خورانده می شود که این  حجم زیاد ژله رویال سبب می گردد که لارو رشد بیشتری نماید . به هر حال پس از سپری شدن 13 روز (16 روز دوره رشد ملکه از تخم تا ملکه کامل است ) ملکه باکره از حجره خود خارج شده و پس از گذراندن حدود 6 تا 10 روز و رسیدن به بلوغ کامل در یک بعد از ظهر گرم از کندو خارج شده تا جفت گیری نماید .

اسلاید 4 :

  ملکه که در 3 تا 5 روزگی پرواز آشنایی را انجام داده و محیط را به خوبی می شناسد در آسمان با 7 الی 17 زنبور نر جفت گیری نموده و پس از حدود نیم ساعت در حالی که جسمی سفید رنگ در انتهای شکم او قرار دارد به کلنی خود باز می گردد . ملکه جفت خورده پس از 2 الی 3 روز شروع به تخم ریزی می نماید و دیگر تا پایان عمر 7 ساله خود کلنی را ترک نمی کند مگر طی بچه دهی . ملکه تنها زمانی ارزش پیدا می کند که با موفقیت جفت گیری کرده باشد و بتواند تخمگذاری نماید . در غیر این صورت به اندازه یک مگس بی ارزش خواهد  بود .

اسلاید 5 :

  متداول ترین روش برای پرورش مصنوعی ملکه روش دولیتل می باشد . در این روش ابتدا حجره های مومی مصنوعی را با استفاده از قالب های مخصوص تهیه و روی قاب پیوند به صورت عمودی چسبانده می شود . سپس از کندوی مادری (کندویی که از هر جهت (صفات اقتصادی ) مناسب باشد ) لاروهای یک روزه پیوند (انتقال ) می دهند . پس از پیوند لارو ، قاب مورد نظر را درون کندوی پرستار که مملو از زنبوران کارگر جوان است قرار می دهند . پس از اینکه فنجانک های ملکه از سوی کارگران پذیرفته شده ، تغذیه و در نهایت پوشیده شدند یک روز قبل از تولد ملکه ها ، هر کدام از شاخون ها را به کندوچه های هسته ای انتقال می دهند . کندوچه های هسته ای کندو هایی با حجم کوچک و حاوی تعداد کمی (حدود یک لیوان ) زنبور کارگر جوان می باشند. که ملکه را پس از تولد مورد توجه و رسیدگی قرار می دهند و زمینه را برای انجام پرواز جفت گیری مهیا می سازند . تعداد کم کارگران در کندو چه های هسته ای عمل پروش ملکه را اقتصادی تر نموده و کاهش هزینه را در پی خواهد داشت .                                                

اسلاید 6 :

  پس از کسب اطمینان از تخم گذاری ملکه درون کندوچه های هسته ای ، ملکه را خارج کرده و به مصرف مورد نظر می رسانیم . طی پرورش ملکه ملزوماتی برای پرورش ملکه ضروری می باشند که از جمله می توان به زنبوران نر ، شهد و گرده و در اختیار داشتن جمعیت کارگر جوان اشاره نمود . پرورنده ملکه باید طوری برنامه ریزی و مدیریت نمایدکه در زمان بلوغ ملکه و آماده بودن وی برای جفت گیری به ازای هر ملکه 20 زنبور نر بالغ در اختیار داشته باشد همچنین  چندین کلنی را به تولیدزنبور کارگر جوان اختصاص دهد تا در زمان پرورش ملکه با کمبود زنبور کارگر مواجه نگردد . وجود شهد و گرده طبیعی در پرورش ملکه بسیار موثر است و غنی بودن جریان شهد و گرده می تواند به تولید ملکه های بسیار مطلوب بیانجامد .                                                                                                    

اسلاید 7 :

  ارزش پرورش موفقیت آمیز ملکه به انجام جفت گیری و شروع   تخم گذاری آن است . به عبارتی در اختیار داشتن زنبوران نر مناسب برای انجام لقاح از جزئیات و ملزومات مهم پرورش ملکه می باشد . در طرح های اصلاح نژادی که جفت گیری ها محدود و هدف دار می باشد استفاده از تلقیح مصنوعی ملکه یا محیط های ایزوله برای دستیابی به اهداف مورد نظر ضروری است . با توجه به اینکه زنبوران نر برای انجام لقاح و پراکنش ژنوم اجدادی خود به زنبورستان های مجاور نیز پرواز می کنند و شعاع پرواز زیاد (1 تا 5 کیلومتر) ، قرار دادن کندوچه های هسته ای در مناطق ایزوله که در آن به شعاع 10 کیلومتری هیچ زنبورستانی وجود نداشته باشد (مثل جزیره ها) برای جفت گیری های هدف دار لازم و ضروری است .                                                                

اسلاید 8 :

  در منطقه ای که برای اسکان ایستگاه پرورش ملکه انتخاب  می شود باید :                                                                                      

–   پرندگان زنبور خوار تمایل بسیار زیادی به خوردن زنبور نر و ملکه دارند .                                                                                

–  سعی شود ایستگاه پرورش ملکه در محلی اسکان داده شود که زنبور خواران پرنده در آن محیط موجود نباشند .                

–  بارندگی های پی در پی ، وزش باد های شدید از خروج ملکه از کندو برای انجام پروازجفت گیری جلو گیری بعمل می آورد . در این صورت ملکه پس از مدتی بدون لقاح شروع به تخم ریزی نموده و تمامی نوزادان و زنبوران متولد شده زنبور نر خواهند بود . سعی شود چنین مناطقی برای پرورش ملکه انتخاب نگردد .                                                                                 

اسلاید 9 :

– منطقه ای که برای اسکان ایستگاه پرورش ملکه در نظر گرفته می شود باید عاری از حشراتی چون مورچه ، زنبوران واسپ ، شیخک ها ، عنکبوت ها و سایر حشرات شکارگر و مضر برای کلنی باشد .                                                                                  

–  دارای فلور غنی گیاهی باشد .                                                  

n

اسلاید 10 :

  ملکه باکره وقتی که تقریبا 5 -3 روزه است، قبل از پروازهای مخصوص جفتگیری پروازهای اکتشافی در اطراف کندو می‌نماید. جفتگیری معمولا در گرمترین اوقات روز صورت می‌گیرد. گاهی ملکه بعد از چند دقیقه جفتگیری کرده به کندو برمی‌گردد. مشاهده جفتگیری که مطمئنا در آسمان انجام می‌گیرد خیلی کم صورت گرفته است. زنبورهای نر در آسمان به سرعت در اطراف ملکه پرواز می‌کنند و هر یک کوشش دارند که خود را به او برسانند. این پرواز دسته جمعی مدتی بطور زیگزاگ ادامه دارد. زنبور نری که موفق به جفتگیری می‌شود آلت تناسلی و قسمتی از اعضای مربوط را از دست داده و می‌میرد.

 دانلود تحقیق بررسی اندیشه های انقلابی و اجتماعی مارکس pdf دارای 149 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود تحقیق بررسی اندیشه های انقلابی و اجتماعی مارکس pdf   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود تحقیق بررسی اندیشه های انقلابی و اجتماعی مارکس pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن دانلود تحقیق بررسی اندیشه های انقلابی و اجتماعی مارکس pdf :

ما از روند انقلابی چه معنایی را در نظر می گیریم ؟ در معناییی که این اصطلاح را به کار می بریم ، انقلاب عبارت از عصیان جمعی ناگهانی و شدیدی است که قصد آن واژگونی قدرت یا رژیمی و دگرگونی وضعیت معینی است . به دین ترتیب ، انقلاب حقیقتاً لحظه ای تاریخی است که حالت انفجار اجتماعی و در عین حال حالت هیجان انفرادی مشخصه آن است . بنابراین حادثه ای است که می توان زمان آن را مشخص نمود ، گو این که در عمل انجام دادن این کاربسیار مشگل است ، خصوصاً در لحظه وقوع . حتی گاهی تاریخ نویسان بر سر تعیین تاریخ شروع و خاتمه انقلاب معینی به توافق نمی رسند . انقلاب را لحظه ای پرهیجان و داغ و در تاریخ نام می برند که، لزوماً محدود است یعنی ابتدایی دارد و انتهایی.
علاوه بر تعریفی که در بالا ارائه گردید ، بعضی از پدیده ها را نیز به انقلاب منتسب می سازند ، مثل اصطلاح انقلاب صنعتی یا انقلاب تکنولوژیک . در عنوان نمودن این اصطلاحات بیشتر تکیه بر تغییرات قابل ملاحظه و طولانی است که به دنبال بعضی از تحولات تکنیکی به وجود آمده است و روشن است که تعریف ما از آن چه که تحت عنوان (( روند انقلابی )) نام می بریم شامل این نوع انقلاب نمی گردد.


بررسی اندیشه های انقلابی و اجتماعی مارکس
علاوه بر این روند انقلابی طرحی از دگرگونی رژیم را در بر دارد ، یعنی سعی در زیر و رو کردن رژیم به نفع قدرت جدید می کند و به همین انقلاب از نهضتی که ناشی از نارضایتی است و هدفش بر طرف کردن بعضی نارضاییها و نارساییها است ، متفاوت می باشد ، در حالی که روند انقلابی فرا تر از این می رود و هدف آن نفعی قدرت یک رژیم است . البته گاهی هم اتفاق می افتدکه نهضت ناشی از نارضایی به روندانقلابی تبدیل شود ولی لزوماً چنین نیست . بلاخره ما حالت ((انقلاب دایم )) یا (( جامعه انقلابی )) را نیز مشمول تعریف خود نمی کنیم . ما تصور می کنیم که این اصطلاحات بیشتر از ایدئولوژی مایه می گیرند تا جامعه شناسی و چنین مفاهیمی مربوط به جامعه بعد از انقلاب می گردد ، به دین معنی که جامعه ای را عنوان (( جامعه انقلابی )) می دهند که در مقابل روند انقلاب جدیدی ، ( اعم از چپ یا راست )، سعی در حفظ و نگهداری دستاوردهای انقلاب دارد .(1)

 دانلود تحقیق مولانا pdf دارای 10 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود تحقیق مولانا pdf   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود تحقیق مولانا pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن دانلود تحقیق مولانا pdf :

مولانا، منظومه شمسی عشق
احمد افلاکی در مناقب العارفین آورده است: «حضرت مولانا پیوسته در شبهای دراز، دایم الله الله می‏فرمود و سر مبارک خود را بر دیوار مدرسه نهاده به آواز بلند چندانی الله الله می‏گفت که میان زمین و آسمان از صدای غلغله الله پر می‏شد.»
سودای مولانا، سودای خوش قرب به حضرت حق بود؛ وجودی لبریز از عشق و آتش که نه تاب هجران از دوست را داشت، و نه می‏توانست عافیت نشین سایه‏سار غفلت باشد.
مولانا، جان فرشته‏واری بود که قفس تن را شکسته می‏خواست؛ انگار آدمی از عالمی دیگر بود که غربت خاک، دامنگیرش شده باشد. چگونه می‏توانست زنده باشد، بی‏یار و بی‏یاد یار؛ که تمام زندگی‏اش جلوه‏ای از او بود.
مولانا، زندگی خود را وقف بزرگداشت نام عظیم و اعظم جان جهان کرده بود؛ هر چند به رنگها و گونه‏های متفاوت؛ گاه در کسوت شریعت و زمانی نیز در جامه طریقت.
زندگی مولانا همچون سرود پرشور روحی سرکش بود که با فراز و فرودهای عرفانی ـ حماسی سرشته شده باشد. آیا او اجدادش، نسل در نسل، منظمه روحانی و تابناکی بودند که چراغ دل را به آتش عشق حق زنده نگهداشته بودند. دلدادگانی رها از تعلق خاک، و رهروان راهی که مقصد ان بحر توحید بود.
جلال‏الدین در چنین محیطی سر برافراشت و از همان آغاز کودکی، زبانش با لفظ مبارک الله آشنا و دلش از عشق به حضرت حق لبریز شد. گفته‏اند که هنگام مهاجرت از بلخ، مولانا نج ساله بود. در مسیر هجرت، عطار، عارف شوریده نیشابور پس از دیدار مولانا و پدرش بهاء‏ولد (سلطان العلما)، آینده درخشان معنوی جلال الدین را به وی گوشزد کرد و کتاب الهی نامه خود را همچون یادگاری مقدس به مولانا هدیه داد.
جلال الدین از اوان کودکی تا آن هنگام که دانشمندی محترم و محبوب در شهر قونیه به شمار می‏رفت، با اهل عرفان و طریقت آشنایی و دوستیها داشت و با اساس و اصول نظری و فکری آنان نیز بیگانه نبود؛ اما در وی، از آن شور و شعله درونی که بعدها جانش را به آتش کشید و به سماع عافیت سوز روح مبتلایش کرد، خبری نبود.
علم معقول و منقول زمانه‏اش را به نیکی آموخته بود، مریدان و شاگردان بسیاری داشت، امین مردم و معتقد خاص و عام و مرجع دینی شهر به شمار می‏رفت؛ اما، ... اما هنوز با آن راز مقدس و سر اکبر بیگانه بود و زندگی‏اش همچون دیگران و در سایه می‏گذشت.
او برجستگیها و ویژگیهایی داشت که بسیاری، آرزویش را داشتند؛ خصایصی که او را گاه در مظنه رشک و حسد ـ حتی بزرگان دیگر ـ قرار می‏داد. اما تقدیر بر این بود که این ظرفیت کشف نشده، از وهم سرابهای گول زن و فریبنده به آتشی برخیزد و عاقبت این آتش رسید و چه صاعقه‏وار...
در بامداد روز شنبه بیست و ششم جمادی الاخر 42 ه . ق شمس الدین تبریزی به کسوت بازرگانان وارد قونیه شد و در خان برنج فروشان منزل کرد. صبحی، شمس در دکه‏ای نشسته بود. مولانا در حلقه مریدان، در بازار پیش می‏آمد و خلایق از هر سو به دستبوسی او تبرک می‏جستند.
او همه را می‏نواخت و دلداری می‏داد. مولانا چون چشمش به شمس افتاد، درجا توقف کرد و در دکه دیگری که رو به روی او بود، نشست. در هم نگریستند؛ صاعقه‏ای در صاعقه‏ای، بی‏هیچ سخن.
مدتی گذشت. سؤالی از سوی شمس طرح شد و مولانا پاسخ گفت. رو سوی هم پیش آمدند، دست دادند و یکدیگر را در آغوش کشیدند و... شش ماه در حجره شیخ صلاح الدین زرکوب خلوت گزیدند و به بحث نشستند.
در این شش ماه، تنها صلاح الدین اجازه ورود به خلوت آنان را داشت. پس از این خلوت شش ماهه بود که سجاده نشین با وقار قونیه بر مناصب و مظاهر رسمی پشت پا زد و دست افشان و پای کوبان، ترانه خوان عشق شد.
مدرس مدارس دینی قونیه اینک شوریده‏ای غریب بود که انبوه جماعت با درد و داغش بیگانه بودند. طوفانی سهمگین دریای وجودش را به تلاطم آورده بود. از دولت عشق، زندگی دوباره‏ای را بازیافته بود:
مرده بدم زنده شدم، گریه بدم خنده شدم
دولت عشق آمد و من دولت پاینده شدم
گفت که سرمست نیی، رو که از این دست نیی
رفتم و سرمست شدم وز طرب آکنده شدم
گفت که تو شمع شدی، قبله این جمع شدی
جمع نیم، شمع نیم، دود پراکنده شدم

 دانلود کارآموزی نقشه کشی صنعتی شرکت پارس خودرو pdf دارای 75 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود کارآموزی نقشه کشی صنعتی شرکت پارس خودرو pdf   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود کارآموزی نقشه کشی صنعتی شرکت پارس خودرو pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن دانلود کارآموزی نقشه کشی صنعتی شرکت پارس خودرو pdf :

بخشی از فهرست دانلود کارآموزی نقشه کشی صنعتی شرکت پارس خودرو pdf

فصل اول
تاریخچه شرکت پارس خودرو
فعالیتهای شرکت
تولیدات شرکت
وضعیت زمین و ساختمانهای شرکت
تولیدات شرکت از بدو تأسیس (با ضمیمه تصاویر)
تحولات شرکت از بدو تأسیس
ساختار سازمانی شرکت پارس خودرو
امکانات و تجهیزات و توانمندیهای شرکت
بررسی سطح تکنولوژی در شرکت پارس خودرو
آرمان شرکت
اهداف کلان
سیاستها
برنامه ها
فصل دوم
واحد مهندسی و تحقیقات محصول
بخش نقشه کشی شرکت
اداره استاندارد و مشخصات فنی شرکت پارس خودرو
نحوه اخذ مدارک فنی از اداره استاندارد و مشخصات فنی
وظایف واحد مهندسی صنایع
وظایف عمده مهندسی صنایع واحد ساخت
قسمتهایی که با مهندسی صنایع به نحوی در ارتباط اند
تاریخچه زمانسنجی
فصل سوم
تحقیق دوره کارآموزی
فصل چهارم
نقشه های ترسیم شده در طول دوره کارآموزی

تارخچه شرکت پارس خودرو
شرکت پارس خودرو در سال 1335 با نام شرکت جیپ به منظور واردات و فروش اتومبیلهای جیپ ویلیز آمریکایی تأسیس گردید. در سال 1338 با احداث سالن جیپ شروع به مونتاژ انواع جیپ کرد و در سال 1345 با احداث سالن پرس توسعه پیدا نمود و از سال 1346 با احداث سالن سواری تولید اتومبیلهای سواری آریا و شاهین را آغاز نمود.
این شرکت در سال 1352 به نام شرکت موتور جک (سهامی خاص) به ثبت رسید و همان سال پس از انتقال داراییها و تعهدات مربوطه، به شرکت جنرال موتورز ایران (سهامی خاص) تغییر نام یافت و به استناد موافقت نامه سازمان صنایع ملی ایران در سال 1359 نام شرکت به پارس خودرو (شرکت سهامی خاص) تغییر نمود ودر سال 1371 طبق مصوبه مجمع عمومی (صاحبان سهام) و در راستای سیاستهای دولت جمهوری اسلامی وضعیت سهام شرکت از سهامی خاص به سهامی عام تغییر یافت.


فعالیتهای شرکت
به موجب بند 14 اساسنامه شرکت، موضوع فعالیت پارس خودرو عبارتست از: ساخت و مونتاژ انواع وسایل نقلیه موتوری و قطعات آنها و یا تدارک و تهیه مواد، تجهیزات و ماشین آلات از منابع داخلی یا از طریق واردات و همچنین هر گونه فعالیتی که به طور مستقیم یا غیر مستقیم به هر یک از موضوعات مذکور و به نحوی از انحاء مفید و یا نانع باشد.
تولیدات شرکت
1- تولید و مونتاژ اتومبیل های اولیه
جیپ شهباز، کالسکه ای، کروکی ساده ونظامی، جیپ استیشن آهو، جیپ وانت و سیمرغ و آمبولانس که از سال 1338 آغاز و تا سال1359 ادامه داشت ولی به دلیل قطع رابطه با آمریکا و عدم تأمین قطعات یدکی از منبع اصلی، تولید آنها مدتی متوقف و مجددا از سال 1362 تا 1364 تولید 88808 دستگاه سفارش مربوطه به مصالحه در دیوان داوری لاهه انجام گرفت که تاکنون حدود 94746 دستگاه انواع جیپ در این شرکت تولید شده است.

 دانلود مقاله مطلبی در خصوص توسعة سیبرنتیک دست مصنوعی pdf دارای 33 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود مقاله مطلبی در خصوص توسعة سیبرنتیک دست مصنوعی pdf   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود مقاله مطلبی در خصوص توسعة سیبرنتیک دست مصنوعی pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن دانلود مقاله مطلبی در خصوص توسعة سیبرنتیک دست مصنوعی pdf :

مطلبی در خصوص توسعه سیبرنتیک دست مصنوعی

چکیده
در یک مفهوم وسیع، این تحقیق در خصوص انسان ها به عنوان تلاش های برای شبیه سازی انسان در یکپارچگی او یا برخی از مؤلفه های اصلی اوست. بنابراین، توسعه یک اندام مصنوعی سیبرنتیک، شبیه سازی توانایی های حسی – حرکتی تا حد ممکن دست طبیعی به عنوان یک هدف مهم در این زمینه قابل ملاحظه است.
این مقاله تلاش می کند تحقیقاتی جاری را در جهت توسعه این سیبرنتیک از دست مصنوعی ارائه می دهد که بر برخی از زیانهای سیستم سیبرنتیک جاری فائق خواهد آمد. این اندام مصنوعی جدید از طریق یک مقطع العضو به عنوان فقدان یک اندام طبیعی احساس می شود که باز خورد احساس طبیعی وی را بوسیله شبیه سازی عصب های خاصی توزیع می کند. علاوه بر اینها، از طریق یک شیوه بسیار طبیعی از راه پردازش سیگنال و ابران که از دستگاه مرکزی اعصاب می آیند کنترل می شوند. (لذا ناراحتی پروتزهای کنترل مبتنی بر EMG جاری را کاهش می دهد).

بویژه، در این مقاله سه موضوع اصلی مورد بحث قرار خواهد گرفت: طراحی بهینه سازی پروتزهای مکاترونیک پیشرفته موجود، حساس سازی دست مصنوعی، و کنترل آن.
1- مقدمه
در مفهوم کلی آن، تحقیق در خصوص شبه انسان به عنوان تلاشی در جهت شبیه سازی انسان از لحاظ یکپارچگی او و برخی مؤلفه های اصلی او می باشد. لذا توسعه یک اندام مصنوعی سیبرنتیک، شبیه سازی توانایی های جسی – حرکتای تا حد ممکن و نظیر دست طبیعی به عنوان موفقیت تحقیق روبان شبه انسانی است.

دست انسانم نمونه معجره آسایی از چگونگی مکانیسم پیچیده ای است که اجرا می شود و قادر به درک امور پیجیده و مفید با استفاده از یک ترکیب مؤثر مکانیسم ها، احساس، عملکردهای فعال سازی و کنترل می باشد ]2 و 1[. دست انسان نه فقط یک ابزار مؤثر است بلکه همچنین یک ابزار ایده آل برای کسب اطلاعات از محیط خارج است. شبیه سازی و تقلید از توانایی های سیستم کاری انسان برای قرن ها رویای دانشمندان و مهندسین بوده است.

در حقیقت، توسط یک دست مصنوعی واقعاً شبیه انسان به احتمال یکی از شناخته ترین طرح های زیستی است.
علیرغم چند تلاش تحقیقاتی با هدف نوآوری و تکنولوژی دست های مصنوعی، پژوهش های رضایت کاربر در استفاده از دست های مصنوعی آشکار کرد که 30 تا 50% مقطوع العضوها بطور شدید از دست های مصنوعی خود بوطر منظم اسیتفاده نمی برند ]4 و 3[. عوال اصلی را که سبب فقدان علاقه برای میوالکتریک است دست مصنوعی می شود در سه نکته تحلیلی می شود: عملکرد پایین، تزئین و جراحی کن، و قابلیت کنترل کم.

در این مقاله تلاش های تحقیقاتی به سمت درک سیبرنتیک پروتزهای دست ارائه خواهد شد. بخصوص، ساختار مکانیکی پروتزها، حساس سازی آن و طرح کنترل آن، همراه با اولین نتایج آزمایشگاهی در بخش های زیر توضیح داده خواهد شد.
2 دست شبیه انسانی سه انگشتی (anthropomorphic)

یک دست نیرومند سه انگشتی از طریق محققین در مرکز INAIL RTR در چهرچوب پروژه CYBERHAND توسعه می یابد ]6[. این دست زوایای سنسورهای مشترک توسعه یافته در اسکیولا سانت آنا ترکیب خواهد نمود. چهار حرکت بکار گرفته می شوند، یکی برای جنبش و حرکت انگشت شست به طرف بیرون و داخل، و دیگر برای باز و بسته کردن سه انگشت است. تاکید بر توسعه یک وسیله است که سبک وزن، قابل اعتماد، زیبا، دارای انرژی کافی و عملکرد بالا و در نهایت از نظر تجاری مورد اطمینان است.

توسعه این دست جدید بر اساس دست RTRII است (7) که در آن راه حل پیشنهاد شده از طریق شیگئو هروس در ساخت گرایپر (8) برای دو انگشت و شصت اعمال شده است.
پروتزهای تجاری دست دو یا سه درجه آزادی (Dofs) است که باعث حرکات انگشت و وضعیت شست می شود. به خاطر نبودن Dofs، چنین وسایلی با عملکردی درک پایین توصیف می شوند. در واقع، آنها اجازهع مدور شدن کافی اشیاء را نمی دهعند، که در مقایسه با تطابق پذیری دست انسان قرار دارد. در نتیجه، اشیاء باید بطور صریح گرفته شوند تا بطور امن نگه داشته شوند (9).

مکانیسم های درست عمل نشده باعث توانایی های گرفتن خود تطبیق می شوند، و در برابر تعداد زیادی از Dofs کنترل شده با تعغداد محدودی از تحریک کننده ها و مکانیسم های متمایزی قدردان هستند. این رویکرد اجازه تولید مجدد بیشتر عملکردهای درک انسان را بدون افزودن پیچیدگی مکانیکی و کنترلی را یم دهند. بیشتر عملکردهای درک انسان را بدون افزودن پیچیدگی و مکانیکی و کنترلی را می دهد. این مشخصه بطرز خاصی در دست های مصنوعی مهم هستمد، هنگامی که فقط چند سیگنال کنترلی از واسطه کنترل EMG موجود باشند، و لذا برای مقطوع العضو امکان دارد که در یک شیوه طبیعی بیش از دو محرک را کنترل کند.

دست RTR II داریا سه انگشت است، مبانی، نشانه و شست، و نه DOFS در کل، اما فقط دو عدد حرکتی دارد: یکی برای حرکات کششی از تمام انگشتان شست (گیرنده قدرت) و یکی نیز برای حرکات نزدیکی و دور کگردن شست (گیرندگی و درک). انگشتان نشانه و میانی همسان هستند (هر دو دارای سه فلانج هستند)، درحالیکه انگشت شست دارای دو فالانج است، همانند دست انسان. (شکل (a) 1).

این دست بر اساس یک سیستم انتقال تاندون است. کشش تاندون ها یک گشتاور نرم شو رتا در اطراف هر مفصل بوجود می آورد، که بوسیله پولی های کوچک است، و حرکت خمشی را میسر می سازد، این ساختار انتقالی به همان شیوه فلکسور دیجیتروم پروفاندس عملی می کند ]11[. حرکت گسترشی از طریق فنرهای پیچشی درک می شود. دور شدن و نزدیک شدن حرکات انگشت شست بوسیله یک مکانیبسم ارتباطی چهار میلی انجام می شود. شکل 1(b) نشان دهنده سیستم های تحرکی و انتقال است.

به منظور اجرای یک درک تطابقی بین انگشتان، یک سیستم درک تطابقی طراحی شده است. این سیستم مبتنی بر فنرهیا فشرده است: هر دو سیم انگشتی به یک غلتک خطی متصل است که از طریق دو فنر تراکمی صورت می گیرد (شکل 2). در طی یک درک کلی، انگشتان نشانه و میانی ممکن است در تماس با یک شیء گرفته شده بطور همزمان باشد، یکی از انگشتان و شست در تماس با اولی قرار می گیرند. هنگامی که این حالت رخ می دهد، در پروتزهای قراردادی، انگشت دیگر قادر به رسیدن به شیء برای بهبود بخشیدن به توانایی

درک نمی باشد. و این مار مدیون انتخاب فنرهای کشسی این مسئله است که قابل حل می باشد: هنگامی که اولین انگشت (مثل انگشت میانی) در تماس با شیء قرار می گیرد، فنر مربوطه شروع به تراکم می کند، و غلتک هم اکنون آزاد است تا حرکت آنرا و انگشت دوم ادامه دهد (مثل انگشت نشانه) که می تواند خم شود و به شیء برسد.
هنگامی که نیروهیا زیر مورد نیاز باشند، فنرهای کشیی به عنوان یک ارتباط محکم عمل می کنند و تمام نیرو از غلتک به انگشتان منتقل می شود، این مهمترین مزیت استفاده از فنرهای کشیی بجای فنر تراکمی است.
3 سیستم حس گر مصنوعی

سیستم حسگر مصنوعی هسته سیستم کنترل دست است، و دارای یک نقش دوگانه است: اولاً فراهم کننده سیگنال های ورودی برای حلقه کنترلی سطح پایین فاز گرفتن است، و لذا کنترل موضعی و مستقل را بدون نیاز به توجه کاربر و واکنش لغزشی میسر می سازد. بعلاوه، یکسری سیگنال های حسگر را خلق می کند که کاربر منتقل می ش.د. هدف از طراحی حسگر عباتست از خلق یک دست مصنوهی و تعداد کثیری از حسگرهای متفاوت به منظور دادن عملکرد های مشابه به دست به عنوان دست انسان.
سیستم حسگر دست برای ایجاد کنترل خودکار امور گرفتن اشیاء بدون نیاز به توجه ویژه و تلاش برای استفاده کننده دست است. علاوه بر این سیستم حسگر مورد مطالعه قرار می گیرد تا اولین دسته آزمایشان را برای پژوهش در سهولت فراهم سازی باخوردهای شناختی در خصوص گرفتن اشیاء به مقطع العضو ایجاد کند.

بنا به این دلایل، طبق یک رویکرد بیوشمی (5)، سیستم حسگر مصنوعی در تکرار سیستم حسگر طبیعی است که هر دوی توانایی های درک داخلی و درک خارجی فراهم می سازد.
بویژه، نوع جاری با قرار دادن حسگرهایی برای انگشت شست و برای غلتک فراهم می شود که این سه انگشت را حرکت دهد، یک تنش سنج روی کابل که قادر باشد انگشت نشانه را حرکت دهد، و یک حسگر نیرویی روی نوک انگشت شست. در زیربخش های زیر سیستم حسگر بطور دقیق توضیح داده خواهد شد.
3-1- حسگر وضعیت حس عمقی: حسگر وضعیت غلتک

یک سنجش کیفی از وضعیت های بند انگشتان از طریق شناسایی تعویض غلتک بدست می آید، جای یکه یم حسگر هال (مدل SS49B، شرکت هانی ول، ; در ایالات متحده) سوار می شود. این حسگر وضعیت غلتک را در امتداد ضربه آن شناسایی می کند که در طی حرکات خمشی / کششی انگشتان صورت می پذیرد، مثل حساسگرهای زاویه ای فیرمولوژی در کپسول های مفصلی ]12[.

مشکل اصلی مواجه شده در هنگان توسعه این حسگر عبارت از پوشاندن کل ضربه غلتک (در حدود mm20) که در مقایسه با میزان کار نرمال حساسگر هال زیر می باشد،‌ به این دلیل ما تعدادی از ترکیب بندی های مغناطیسی را شبیه سازی و مقایسه می کنیم که از طریق نرم افزار (Ansys Multiphysics (ANSYS Inc, usa) انجام می شود. یک ترمیب بهینه خاص از لحاظ آزمایشی با استفاده از شرکت بین المللی 12 Honeywell مغناطیسی 103MG5 می باشد. تنش الکتریکی هال خلق شده در این ترکیب قادر به پوشاندن کل غلتک است و گرایش آن یکنواخت و کاملاً خطی است، که در شکل A-3 نشان داده شده است (The Mathworks, INC, Natuck, MA. Usa) که در ]7[. توضیح داده یمشود وبرای مربوط ساختن غلتک با زوایای مفصل ها توسعاه یافته است: از طریق این مدل امکان دارد که وضعیت مفصل ها در طی یک حرکت باز و بسته شدن مسیر شود.

این تحلیل آزمایشی شبیه سازی و قطرسنجی نهایی را روی صفحه حالت خوب و تکرارپذیری را فراهم کرده است ( و از طریق کاهش ماشین کردن و مونتاژ کردن انجام می شود ]7[)
2-3 ایجاد حس وضعیت زاویه مفصل عمقی: حساسگر وضعیت انگشت شست یک کلاهک مدور شکل با دو مغناطیس بر پایه انگشت شست مونتاژ شده اند که در طول مرکز چرخش مکانیسم ارتباطی چهار میله است و توانایی های دور شدن / نزدیک شدن را به انگشت شست می دهد. یک حساسگر توثر هال (مدا SS496B، شرکت (Honeywell, freeport, II, usa، درذ جلو کلاهک واقع است و زاویه جابجایی انگشت شست را می سنجد، هنگامی که حرکات دور شدن / نزدیک شدن اجرا می شود، بنابراین شبیه حساسگرهای زاویه ای فیزیولوژی در این مفصل عمل می کند ]12[. این حسگر دارای میزان عملکردی 030 دست و حساسیت خوب، تکرارپذیری و عملکرد خطی خوبی را نشان داده است.

3-3 نیروی حساسگر تاندون عمقی
در دست RTR II، کابل های انتقالی در یک طرف بندهای فاصله ای میانی و ناشنه، از سوی دیگر، آنها به غلتک خطی بوسیله دو فنر فشرده با مکانیسم های متمایز متصل هستند. این کابل ها بطور مستقین روی دو عنصر سیار عمل می کنند که فنرها در طی گرفتن تطبیقی با یک شکل نامنظم فشرده می سازد. این نیروی حساسگر از طریق حساس سازی یک عنصر الاستیک که به عنوان یک توقف مکانیکی برای کابل ها عمل می کند کسب می شود. تنش تاندون مبتنی بر مقیاس هایی می باشد (مدل ESU-025-1000-Entrasn Inc، USA، NJ و Fairfield). این ساختار میکرومکانیکی برای کسب یک پایه قابلیت تغییر ساخته شده است. (نمودار 5)، که به منظور نظارت مستمر تنش کابل اعمال شده از طریق حرکت ها می باشد، همانند اندام تاندون گلگی در سری های یا یک عضله ]12[.

این قطرسنجی با یک ماشین تست INSTRINR4464 (Instron. Corporation, Can to, Massachusetts, USA) با یک سلول بار استاتیک که در میزان 1KN کار می کند. یکقسمت استوانه ای شکل، ثابت شده برروی سلول بار، برای بکارگیری بار مورد استفاده بوده است که در شکل 6 نشان داده شده است. سیگنال حساسگرهای کششی در ابتدا تشدید شده اند، سپس از طریق یک بورد بدست می آیند (ابزار بین المللی کارت 1200 DAQ)، و سرانجام از طریق یک واسطه Lab View TM برای روئیت نمودن در خروجی بلادرنگ (دست ها) درمقابل بار بکار گرفته شده (N) است.

وسیله حساسگر حالت دینامیک، حساسیت و قابلین تکار خوب را ناشن داده است، یک هیسترس و زمان تأخیر به خاطر مکانیسم متمایزی دست شناسایی شده است (یک فنر تحت مؤلفه کشیده شده وجود دارد ) (7).
4-3 نیروی حساسگری خارجی: حساسگر نیروی انگشت شسا
یک حساسگر مکانیکی مصنوعی از طریق حساسگر فشار FSR بدست می آید (بخش 400#، الکترونیک ارتباط درونی، کاماریلو، کا، ایالات متحده)، که به قطر mm5 و ضخامت اسمی mm3/0 واقع در نوک انگشت شست: کل بند فاصله، با FSR در جهت کف دست در یک بخش به شکل انگشت شست که حاوی سیلیکان ذوب شده است غوطه ور شده است. هنگامی که پلیمریزاسیون سیلیکان تمام شود، یک نیروی حساس نوک انگشت بدست آمده است. حساسگر نیرو فقط روی نوک انگشت اعمال شده است که بطور قابل توجهی در تمام امور عملیاتی دخیل است ]13[.

قطرسنجی یاد شده دستگاه تست INSTRONR4464 اجرا شده است (Instron Corporation, canto, USA) که با بار استاتیک تحمل کرده در میزان 1KN می باشد. این دست با نیروی حساسگر رو به سمت بالا قفل می شود، و یک سیلندر (به قطر mm5)، ثابت شده روی سلول بار، برای بکار بردن این بار مورد استفاده بوده است.
آزمایشات اولیه یک هیسترل کم را نشان داده اند و همینطور تکرارپذیری بالا را (نمودار 8). این حساسگر اطلاعاتی را در خصوص فشار استاتیک روی یک بخش وسیع (بیش از mm5) بدست می دهد و خصوصیات دینامیکی خوبی را نشان داده است. درنتیجه، تیروی توسعه یافته حساسگر به مشخصه های
FA II و SA II حساسگر مکانیکی روانشناختی شبیه می شود.

4- کنترل پروتزها
این تحقیق بطور فعال دارای سه هدف اصلی است: (1) توسعه الگوریتم هایی برای استخراج اطلاعاتی در باره تمایلات کاربر از طریق پردازش سیگنال های عصبی طبیعی بوده است (این زیر سیستم از این به بعد مدوله تشخیص الکوی سطح بالا (HLPRM) نامیده می شود، (2) توسعه الگوریتم هایی برای کنترل حلقه بسته از پروتزهای مصنوعی طبق دستورات وارده از HLPRM و اطلاعات حسگری کسب سده از حساسگرهای شبه زیستی واقع در پروتزها بوده است (این مدوله از این پس کنترل کننده سطح پایین (LLC) ناتم می گیرد، (3) توسعه یک استراتژی برای شبیه سازی عصب های مرکزی به منظور فراهم سازی نوعی بازخورد حساسگر برای کاربر.

توسعه HLPRM یک الگوی تشخیص مسئله واقعی است. HLPRM باید قادر به شناسایی درست آنچه که در امور t کاربر را وادار به اجرا می کند و در میان امور مختلف ممکن است باشد، برای نائل آمدن به این نتیجه، HLPRM باید متشکل از زیرسیستم های ذیل باشد:

]1[ یک سیستم برای افزایش نسبت سیگنال به نوفه از سیگنال های عصبی مرکزی که با الکترودهای عصبری از نوع دوباره خلق شده باشد. ارزشی توجه دارد که در این حالت باید نوفه را در نظر بگیریم، نه تنها به عنوان تداخل ناشی از سر و صدای حرارتی یا الکتریکی، بلکه همچنین حضور سیگنال های عصبی دیگر که به کارگیری که ما تمایل به شناسایی آن دالریم مرتبط نمی باشد. بنا به این دلیل استفاده از الگوریتم ویژه (از قبیل الکوریتم های دکانولاسیون کدر، تحلیل مؤلفه اصلی. یا ارائه مجدد فرکانس زمان – هزینه) به منظور تجزیه سیگنال های عصبی در نظر گرفته می شود که مؤلفه های نونه را پاک می کند.

]2[ یک سیستم برای تمایز امر مورد دلخواه، در این حالت، معماری های گوناگونی طراحی می شود و تست می شوند. بویژه پتانسیل های تکنیک های باصطلاح نرم افزاری (شبکه هیا عصبی، سیستم های مبهم، الگوریتم های ژنتیکی) مورد تجلیل واقع می شوند.